Marque Sempre visível em WooCommerce → Configurações → Entrega → Configurações de entrega, seção Otimização da calculadora. O campo de CEP aparece aberto e o link "Calcular frete" some.
Combina com Calcular automaticamente: o cliente digita o CEP e o frete aparece, sem clicar em nada. Veja as outras opções.